本书主要包含两部分，及非线性系统理论分析和非线性系统控制技术及应用，非线性系统理论部分包含二维相平面轨线图分析、Lyapunov稳定理论及无源性稳定理论、非线性系统线性化控制、非线性系统反馈线性化控制、非线性系统反步控制及非线性系统滑模控制等。这些控制技术简单实用，通过仿真使得教学内容直观，更难得的是仿真附有程序，便于学习掌握。

第 一章 绪论 1
1.1　非线性现象和模型　1
1.2　非线性系统特征　11
第 一部分　非线性系统理论分析　21
第 二章　二维相平面轨线图分析　24
2.1　相平面分析的概念　24
2.2　二维系统轨线相图构造方法　29
2.　3 线性系统的轨线相平面分析　34
2.4　非线性系统的相平面分析　41
2.5　极限环的存在　47
2.6轨线图在加热用电炉控制应用　48
习题　53
第三章　非线性控制系统Lyapunov稳定性理论　55
3.1　非线性系统与平衡点　56
3.2　稳定的数学描述　60
3.3　线性化与局部稳定性　63
3.4　Lyapunov直接方法　64
3.5　时变系统稳定性理论　76
3.6　时变系统的Lyapunov稳定性分析　81
3.7　有界性和毕竟有界性　100
3.8输入-状态稳定性　105
3.9　输入-输出稳定性　108
3.10　Barbalat引理与类Lyapunov分析　118
3.11　平衡点不稳定定理　123
习题　126
第四章　无源控制理论　128
4.1无源性形式　128
4.2　系统的无源性和耗散性　131
4.3　耗散性、无源性与稳定性　135
4.4耗散性与　增益　139
4.5复联系统的无源性　143
4.6　系统无源性的判断　145
4.7　基于欧拉-拉格朗日方程的系统无源性设计　149
习题　166
第 二部分　非线性系统系统控制技术及应用　168
第五章　非线性系统线性化控制　170
5.1　非线性系统控制基本概念　170
5.2通过线性化实现稳定　174
5.3积分控制　177
5.4　线性积分控制--跟踪问题　186
5.5期望性态的规定：增益分配控制　189
习题　195
第六章　反馈线性化　198
6.1反馈线性化及其标准形　198
6.　2 输入-状态线性化　205
6.3数学工具　209
6.4　单输入系统的输入-状态线性化　215
6.5　输入-输出线性化　226
6.6单输入-单输出系统的输入-输出线性化　233
6.7非线性系统的零动态设计方法　242
6.8　多输入-多输出系统的输入-输出线性化及应用例子　252
6.9　相对阶与无源性　256
6.10反馈线性化在光伏系统分析中应用　259
习题　265
第7章　非线性系统反步控制　269
7.1部分反馈线性化系统稳定性　269
7.2　部分反馈线性化系统局部渐近镇定　272
7.　3部分反馈线性化系统全局渐近镇定　273
7.4　反步设计法原理　274
7.5　高阶系统反步设计　282
7.6反步法在鲁棒性问题的应用　292
7.7　反步控制设计应用　293
习题　308
第八章　非线性系统滑模控制　310
8.1问题引入　311
8.2　滑动曲面　313
8.　3 滑模面设计　314
8.4抖动现象　316
8.5滑模控制在风力发电中的应用　319
习题　328
参考文献　330

重庆邮电大学自动化学院教授，博士。主持或参加科研项目及人才计划项目情况： 1、广西百名中青年学科带头人资助项目，时滞非线性系统的控制问题。 2、重庆市自然科学基金项目，中立型时滞分数阶动力学系统控制研究，3、广西教育厅科研资助项目，基于神经网络时滞系统控制研究。 4、重庆市自然科学基金项目，非线性系统基于粒子群支持向量回归的辨识建模与预测控制。 获得2016年重庆市自然科学二等奖，2004年入选广西百名中青年学科带头人