本书详细介绍视觉检测的具体过程、所用设备。编写中避免繁琐复杂的图像处理及其相关算法，使用Halcon、OpenCV、LabView等图像处理软件，帮助读者轻松掌握视觉这门知识，既省去了视觉中复杂的底层算法也能让读者使用上视觉这一工具。

本书以应用为主，摈弃了晦涩的概念、复杂的公式及深奥的理论推导，重点介绍工业机器人视觉传感器及工业上常用传感器的应用。 在与同学们讨论的过程中，有些同学认为学习了那么多种传感器，却没能力制作一种传感器。他们觉得，只要学习几个传感器的工作原理，然后买来传感器，按照其说明书加以使用，这样收获会更多。是的，确实是这样。设计一种传感器要涉及很多知识，即使是使用相关的传感器，在选型的时候也需要一定的工作经验。编者在做实际项目时就遇到选择传感器的困难。例如，对于光电传感器，我们都知道其工作原理，但要选择一个能检测薄膜的光电传感器，就没那么容易了，再加上供货期要短、价格不能太贵、性能要稳定可靠等要求更是会增加选择的难度。关于传感器知识的学习，对于职业院校学生而言，更重要的是掌握传感器的应用，因为在实际工作岗位上传感器的选型和应用是基本能力要求，传感器的应用前景非常广阔。 编者细致地研究了自动化类专业的人才需求和培养定位，依据人才培养目标确立了本书编写大纲和主体内容，以期通过本书使学生们掌握传感器的基本原理和选用方法，为未来的职业发展奠定坚实的基础。 本书能够顺利出版，编者要特别感谢黄麟教授给予的宝贵建议，感谢其他编者的齐心合力，感谢办公室同仁韩东起、苏卫峰、李霞、唐玉兰的不吝赐教。 编　　者 2021年9月

第一篇 视觉检测与传感器基础 单元一　 3 一、传感器的定义及组成 3 二、传感器的分类 4 三、传感器的特性 4 四、机器视觉 7 单元二　 10 一、电阻应变式传感器 10 二、热电阻式传感器 17 单元三　 20 一、电容式传感器的工作原理 20 二、电容式传感器的类型及特征 20 三、电容式传感器的测量电路 23 四、电容式传感器的应用 26 单元四　 29 一、自感式电感传感器 29 二、互感式电感传感器 31 三、电涡流式传感器 32 单元五　 35 一、磁电式传感器 35 二、光电式传感器 37 三、热电偶的工作原理 42 四、压电式传感器 44 五、霍尔传感器 45 第二篇 机器视觉 单元六　 49 一、光源 49 二、镜头 52 三、相机 56 四、图像采集/处理卡 61 单元七　 74 一、Halcon基础 74 二、读取图片 75 三、车牌识别 80 单元八　 95 一、汉字识别的步骤 95 二、汉字识别过程—图像采集 95 三、汉字识别过程—图像预处理 97 四、汉字识别过程—图像分割 102 五、汉字识别过程—图像与字符相关联 107 六、汉字识别过程—创建和训练分类器 110 七、汉字识别过程—后续处理 111 单元九　 114 一、物体追踪的步骤 114 二、读取模板图像 114 三、创建形状模板 117 四、定义测试窗口 121 五、测试被测图像 122 单元十　 128 一、基本概念 128 二、图像采集 129 三、图像形态学 136 四、数字图像的色彩 138 五、机器视觉的相关知识 140 六、HDevelop简介 141 七、常用文档 141 单元十一　 143 一、项目说明 143 二、项目的工作流程 143 单元十二　 146 一、网络地址配置 146 二、In-Sight设置 147 三、ABB机器人接收信息 155 四、ABB机器人处理信息 156 附录A　 157 附录B　 158 附录C　 160 附录D　 161