本书从科普角度介绍汽车如何从“改变世界的机器”变为“被世界改变的机器”，内容丰富，从汽车智能的产生到智能汽车，从单车智能到网联智能，从自动驾驶到无人驾驶，并以单车智能的构建为主线，分别从背景、技术、发展和趋势等不同视角为读者勾勒出浅显易懂的汽车智能构建全貌。本书试图将汽车作为“车轮上的计算机”进行讲解，并以此为内在逻辑构建汽车的智能。全书不过多涉及机械及其制造内容，而是以智能系统的感知与识别、规划与决策、控制与执行为重点，讲述智能汽车的感知、规划、控制等能力的构建方法，力图用容易理解的语言为读者逐步展开汽车智能的形成过程，帮助读者了解自动驾驶，理解汽车智能，体会人工智能。

人类出行借助不同时代的交通工具，经历了“骑行”（骑马、骑自行车）、“驾行”（驾驶马车、汽车等）、“自行”（自动驾驶）、“智行”（无人驾驶）等多个阶段。显然，汽车是其中最重要、最贴近我们的现代交通工具。从其诞生之日起，汽车就与驾驶员（人）紧密联系，且将驾驶权“赋予”驾驶员，这成为了100多年来汽车设计、生产、使用的基础。随着技术的发展，驾驶汽车逐渐变得更简单。特别是，人工智能技术的快速发展进一步促进了“自动驾驶”技术的成熟，使得汽车也能如同驾驶员一样拥有驾驶权，实现“无人驾驶”。无人驾驶是指无须驾驶员的操控，汽车自己能从起点安全到达目的地。它是自动驾驶的终极目标，包含了目前人工智能领域绝大多数的新技术，被誉为当今人工智能领域的“珠穆朗玛峰”。希望读者通过阅读本书能基本了解或理解大数据智能、感知智能、计算智能、交互智能、融合智能等人工智能技术在自动驾驶领域的基本应用。 自动驾驶是融合了机械、材料、电子、控制、计算机、通信、软件、人工智能等多种技术的集大成者，而人工智能无疑是其中最大的亮点和难点。那么，什么是智能？如何让汽车具有智能？自动驾驶系统与驾驶员如何共同驾驶汽车？这一系列问题背后的本质，最终都将归结为汽车驾驶权和路权的“两权”之争。为帮助读者厘清这些问题，本书从科普角度，面向大学生、工程师，兼顾成年受众，介绍汽车从“改变世界的机器”变为“被世界改变的机器”的关键性事件，内容丰富，从汽车智能的产生到智能汽车，从单车智能到网联智能，从自动驾驶到无人驾驶，并以单车智能的构建为主线，分别从背景、技术、发展和趋势等不同视角为读者勾勒出浅显易懂的汽车智能构建全貌。本书试图将汽车作为“车轮上的计算机”进行讲解，并以此为内在逻辑构建汽车的智能。全书不过多涉及机械及其制造内容，而是以智能系统的感知与识别、规划与决策、控制与执行为重点，讲述智能汽车的感知、规划、控制等能力的构建方法，力图用容易理解的语言为读者逐步展开汽车智能的形成过程，帮助读者了解自动驾驶，理解汽车智能，体会人工智能。 全书由重庆理工大学两江人工智能学院张小川教授主笔，重庆理工大学两江人工智能学院刘智副教授和涂飞讲师及重庆工业职业技术学院彭丽蓉副教授参与编写，由长安汽车智能化研究院蔡春茂高工主审。另外，书中使用了来自网络的图、表，并依据本书需要适当地进行了加工处理，在此一并表示感谢！由于作者专业知识有限、表述能力不足，难免有不当之处，也敬请包涵和指正。

1 汽车的昨天：改变世界的机器 001 1.1 从“行”说起 002 1.1.1 千里之“行”，兴于“驾行” 002 1.1.2 “驾行”的痛点 004 1.2 汽车的“基石假设” 005 1.3 汽车常识及拓展视角 007 1.4 改变工业生产的T型车生产流水线 012 1.5 汽车成本的构成 014 1.6 人类离不开汽车 016 2 汽车的今天：被世界改变的机器 019 2.1 驾驶的关键：车速与方向 020 2.2 驾驶的本质：驾驶权与路权之争 022 2.2.1 什么是驾驶权 022 2.2.2 什么是路权 023 2.3 智行：一种汽车出行的梦想 024 2.4 智能：颠覆汽车的引线 025 2.5 新四化：汽车人的革命 027 2.6 变革：挑战认知的自动驾驶 029 3 汽车智能构建概述 033 3.1 会“看听说学思做”的汽车 034 3.2 从汽车数字化开始 035 3.3 什么是汽车的智能 039 3.4 什么是ADAS 041 3.5 系统工程方法 045 3.6 智能离不开算法 048 4 智能汽车实现路径 051 4.1 智能：汽车高大上的目标 052 4.2 智能汽车的分级“台阶” 055 4.3 智能汽车的两条实现路径 057 4.4 电子围栏技术 060 4.5 自动驾驶系统的构成 062 4.6 单车智能与网联智能 063 5 智能汽车的感知能力 067 5.1 智能汽车如何感知 068 5.1.1 感知什么 068 5.1.2 如何感知 069 5.1.3 如何构建感知系统 072 5.2 智能汽车的新部件 074 5.2.1 行车电脑 074 5.2.2 汽车电子架构 076 5.2.3 人工智能芯片 079 5.3 智能汽车的眼睛：车载摄像头 082 5.3.1 什么是车载摄像头 082 5.3.2 车载摄像头的工作原理 084 5.3.3 车载摄像头的标定 085 5.3.4 图像识别技术 087 5.4 智能汽车的顺风耳：车载雷达 089 5.4.1 什么是车载雷达 089 5.4.2 车载雷达的工作原理 090 5.4.3 语音交互技术 093 5.5 智能汽车的千里眼：网络 095 5.5.1 内网：千里眼的基础 095 5.5.2 CAN 总线：车内数据高速公路 097 5.5.3 车联网：远距离传感器 099 6 智能汽车的规划能力 103 6.1 智能汽车如何规划 104 6.1.1 规划什么 104 6.1.2 如何规划 106 6.1.3 如何构建规划系统 108 6.2 智能汽车的近距离认知：车道规划 109 6.2.1 感知环境：多传感器的信息融合 109 6.2.2 大数据智能 110 6.2.3 理解环境：机器学习算法 113 6.3 智能汽车的远距离认知：路线规划 115 6.3.1 上帝之眼：电子地图 116 6.3.2 导航基石：全球定位系统 118 6.3.3 汽车的导盲犬：导航软件 121 7 智能汽车的控制能力 123 7.1 智能汽车的控制系统：小脑 124 7.1.1 控制什么 124 7.1.2 控制系统的构成 125 7.1.3 智能座舱：驾驶脑 126 7.2 汽车的横向控制 128 7.2.1 汽车横向控制结构 129 7.2.2 驾驶员预瞄模型 129 7.2.3 汽车横向控制的实现 131 7.3 汽车的纵向控制 132 7.3.1 汽车纵向控制结构 132 7.3.2 驾驶员跟车模型 133 7.3.3 汽车纵向控制的实现 134 8 汽车的明天：无人驾驶 137 8.1 限定场景：自动驾驶不是梦 138 8.2 自动驾驶：新技术集大成者 140 8.3 人机共驾：当前的最佳模式 142 8.4 数字孪生：汽车运维新手段 144 8.5 汽车伦理：亟待社会共识 147 8.6 软件定义：汽车发展新形势 148 8.7 PHC 三元空间：智能汽车新视角 152 8.8 特斯拉：高高在上的行业标杆 154 参考资料 159