树莓派作为一个微型的电脑被很多人尤其是极客喜欢，全书最大的特色是通过七款不同的机器人实例讲述了怎样以树莓派B2作为机器人的大脑打造不同的机器人；内容全面，既有遥控小车，自导航寻迹小车，人形机器人，还有会画、会飞、会玩空气曲棍球的机器人。每章都从（1）硬件零部件组装方式（2）驱动系统的控制（3）软件部分的Python源代码三个方面手把手的教你打造一款成功的机器人。 本书适合的读者群非常广泛，尤其适合喜欢动手又能写代码的极客的你。

译者序 许多人都有创造机器人的梦想，但以前个人打造一款机器人属于异想天开。这不仅仅是因为硬件零部件的昂贵，主要还在于中控系统的复杂性。随着树莓派这类开源微电脑的诞生，你的极客梦依托树莓派就能够实现。 我对很多事物有着近乎痴迷的喜爱。小时候我喜欢观察蚂蚁和蜜蜂，看着它们忙碌而有序地工作我总是很好奇，这些小小的观察奠定了今天我对群体智慧的痴迷。 因为从小痴迷机器人和群体智慧，为了让更多的人能够有机会参与到机器人的研发和生产中，我创办了MBH 创客蜂巢俱乐部。MBH 俱乐部专注在如下几个方面：（1）以树莓派为代表的开源硬件；（2）服务级的智能机器人；（3）以机器学习为代表的人工智能算法；（4）以众包为代表的群体智慧；（5）以参与众包项目为目的的合作方式。 翻译这本基于树莓派机器人的书就是群体智慧的最好体现，我们使用众包这种最能体现群体智慧的方式数天完成了翻译部分的工作，然后又用众包的方式进行了书籍的修改等扫尾工作。 国内关于树莓派机器人的书籍特别少，所以MBH 俱乐部有责任为大家翻译好的书籍。希望读者通过这本书的学习能够爱上树莓派，爱上智能机器人。 最后，特别感谢电子工业出版社的林瑞和编辑和我们愉快地进行合作。 刘端阳 2016 年10 月 前言 机器人近几年才真正进入普罗大众的视野。还在几年之前，像制作一个真空吸尘机器人或者一架自由飞行的无人机这样的想法，还仅仅存在于政府研发中心或者大学实验室中，而现在这些曾经“高大上”的事物却渐渐走进每个普通人的生活。这种变化，得到了许多富有雄心的人士的推动（至少在某些方面如此），他们或许没有经过严格的技术训练，但是却使用廉价的硬件和免费、开源的软件不断实现着自己的想法。 本书通过详细介绍怎样开始创建你想从事却担心自己缺乏专业知识的项目来庆祝这种不断创造的努力。这些项目的核心是树莓派B21，一个基于微处理器的、能够运行Linux 并且能够为大量的开源模块提供平台支持的硬件系统。把树莓派和这些开源模块和低成本的硬件连接起来，你就能制造出能走路、能打滚、能绘图甚至能够飞行的机器人。 本书内容 第1 章，为遥控小车加一个树莓派，将向你介绍如何将树莓派添加到一个你已经拥有的玩具（例如一辆旧的遥控汽车或者卡车）上，让它“焕发新生”。 第2 章，在人形机器人中加入树莓派，将告诉你怎样将树莓派加装到机器人上，例如来自WowWee 的Robosapien 系列机器人，并且利用语音指令让它“拥有十八般武艺”。 第3 章，组建自导航寻迹小车。在本章中，你会看到如何制作一辆加装了各种传感器并因而能够识别一系列物品位置的履带机器人。 第4 章，制造激光对抗机器人。在本章中，你会看到如何发挥树莓派的性能来制作一辆能够玩激光束游戏的轮式机器人。 第5 章，能绘图的机器人。本章将介绍一些能够更加容易地控制机器人的手臂和腿的精密伺服控制器的性能。在本章中我们要用自己的系统来控制伺服电机的位置。 第6 章，一个可以玩空气曲棍球的机器人。本章将向你介绍怎样利用步进电机和先进的视觉系统来制作一个强大、精确的玩空气曲棍球的机器人。 第7 章，会飞的机器人。制作完能走路、能说话或者能玩空气曲棍球的机器人后，你将在本章的指导下制作一架能够飞行的机器人！ 使用本书你需要用到这些…… 章节软件名称出处 第1 章Raspberry Pi Debian https://www.raspberrypi.org/ RaspiRobot Board V2 drivers from Simon Monk http://www.monkmakes.com/?page_ id=698 TightVNC Server sudo apt-get install tightvncserver luvcview sudo apt-get install luvcview 第2 章Arduino IDE https://www.arduino.cc/ eSpeak sudo apt-get install espeak PocketSphinx http://cmusphinx.sourceforge.net/ 第3 章RaspiRobot Board V2 drivers from Simon Monk http://www.monkmakes.com/?page_ id=698 第4 章PodSixNet http://mccormick.cx/projects/ PodSixNet/ 第5 章Pololu Maestro Control Center http://www.pololu.com/docs/0J40/3.a 第6 章Arduino IDE https://www.arduino.cc/ OpenCV http://opencv.org/ 本书为哪些人而编写…… 这本包罗万象的指导书适合任何一个想要应用树莓派外设开阔视野的人使用。如果你梦想用一些简单、便宜、易得的硬件来制作看起来相当酷炫的机器人的话，那么对你来说这将是一本理想的指导书。我们建议你在使用本书之前能够先了解一下树莓派和一些简单的机械结构。 约定 在本书中，你将看到许多不同的排版格式，它们代表着不同种类的信息。下面是这些版式中的一些例子及其各自所代表的含义的介绍。 下载书中的示例代码 读者获得书中每款机器人代码方式如下。 方式一：直接在百度云盘获取每章的代码，链接如下。 链接： http://pan.baidu.com/s/1i5Hhbzn　　密码：2pfy 方式二：关注“MBH 创客蜂巢”微信公共账号，单击“MBH 出品”就能找到相关的代码。 方式三：单击链接本书代码部分： http://mobiushacker.org/forum.php?mod=viewthread＆tid=140＆fromuid=1 本书彩图下载 我们还提供本书中所用到的屏幕截图、图表等彩图的PDF。这些彩图能够帮助你更好地理解输出的变化。你可以访问https://www.packtpub.com/sites/default/files/downloads/6282OT_ColorImages.pdf 下载该文件。 勘误 尽管我们已经尽最大努力来保证书中内容的准确性，但错误仍有可能发生。如果你在书中的内容或代码中发现了错误，我们十分欢迎你将它报告给我们。这样做的话，你就免去了其他读者在读到它们时产生的困惑，并且可帮助我们改进该书的下一版。如果你发现了错误，请登录http://www.packtpub.com/submit-errata，选择书的名字，单击勘误链接，然后填入错误的详细信息。一旦你报告的错误被我们接受，那么该错误的信息将会被更新在我们的网站上，并且添加在该书的所有相关错误列表中。 如果想要看已经被提交的错误，则请登录https://www.packtpub.com/books/content/support，然后输入书名进行搜索。相关信息会出现在Errata 部分。 版权 在所有互联网媒体中，版权问题都是一个日益严重的问题。在Packt，我们非常重视保护自己的版权。如果你在任何地方看到本书的非法拷贝，请立刻将链接或网站名告诉我们，我们会立刻寻求解决办法。 请将可疑的侵权网站链接，发送至copyright@packtpub.com。 我们将十分感激你对作者工作成果的保护，并且我们将为你带来更有价值的作品。 疑问 如果你有关于本书的疑问，请通过questions@packtpub.com 联系我们。我们将会尽最大努力进行解决。

目录 第1章　为遥控小车加一个树莓派 ............................................................................................ 1 配置树莓派—本项目的大脑 ...............................................................................................1 对树莓派进行配置和控制遥控小车 .......................................................................................2 在树莓派中使用Python程序控制小车 .................................................................................12 远程访问遥控小车 .................................................................................................................15 小结 ........................................................................................................................................20 第2章　在人形机器人中加入树莓派 ....................................................................................... 23 用语音控制你的机器人 .........................................................................................................32 使用eSpeak来让机器人说话 .................................................................................................39 使用pocketsphinx来接受你的语音指令 ...............................................................................40 解释命令并转化成动作 .........................................................................................................44 小结 ........................................................................................................................................47 第3章　组建自导航寻迹小车 ................................................................................................. 49 基本的电机控制和寻迹小车 .................................................................................................49 在树莓派中用Python控制寻迹小车 .....................................................................................51 将USB声呐传感器连接到树莓派 .........................................................................................54 用树苺派连接电子指南针 .....................................................................................................61 通过程序访问指南针 .............................................................................................................63 设备动态规划路线 .................................................................................................................68 避障 ........................................................................................................................................71 小结 ........................................................................................................................................75 第4章　制造激光对抗机器人 ................................................................................................. 77 建立和控制基本的轮式小车 .................................................................................................77 使用机器人库来编程控制机器人 .........................................................................................79 通过远程计算机控制机器人 .................................................................................................81 为远程系统添加游戏控制器 .................................................................................................82 连接激光发射器和激光接收器 .............................................................................................89 小结 ........................................................................................................................................95 第5章　能绘图的机器人 ......................................................................................................... 97 使用舵机和支架构建能绘图的机器人 .................................................................................97 软件配置 ...............................................................................................................................101 创建Python程序来控制移动平台 .......................................................................................105 使用机器人手臂进行简单的绘图 .......................................................................................107 一个简单的Python绘图程序 ...............................................................................................119 小结 ......................................................................................................................................122 第6章　一个可以玩空气曲棍球的机器人 ............................................................................. 125 建造球桌 ...............................................................................................................................125 用步进电机控制曲棍球槌 ...................................................................................................126 用Arduino上的代码来移动球槌 .........................................................................................133 用OpenCV来追踪曲棍球 .....................................................................................................137 下载和安装一个功能齐全的OpenCV视觉库 .....................................................................140 用OpenCV处理颜色 .............................................................................................................142 追踪曲棍球 ...........................................................................................................................145 移动球槌来击打曲棍球 .......................................................................................................147 小结 ......................................................................................................................................149 第7章　会飞的机器人 .......................................................................................................... 151 构建飞行平台 .......................................................................................................................151 任务规划软件 .......................................................................................................................156 小结 ......................................................................................................................................164

MBH树莓派智能机器人俱乐部成立于2016年3月份，发起人是资深树莓派极客和机器学习爱好者刘端阳__eol__ MBH树莓派智能机器人俱乐部致力于让机器人更加的富有智慧，在机器人的心脏装入一个完整的PC ，并且在PC上写入机器人学习系统，这样机器人在使用的时候通过传感器的数据就能不断的学习，让机器人变得更加的智能