本书内容主要分为五个部分：第一部分介绍运动控制的概念，运动控制系统的组成部分，各部分元件的作用；第二部分介绍控制器不同的通讯接口的作用，与其他常用设备通信的方法，通信接线与通讯参数的配置方法；第三部分针对运动控制领域会遇到的各项运动控制功能，展开详细的描述，包括功能的原理、实现方法、模板程序、实现的效果等；第四部分诠释在实际工程项目中需要应用到功能，即使用Basic实现编程，提供程序便于读者下载使用，上机调试；第五部分给出多个实际工程项目案例，介绍项目的资源和应用领域，引导读者开展一个项目。

前 言 随着科学技术的发展，人力成本的增加以及消费者对产品品质要求的不断更新，为适应社会的发展，电子元件将逐步取缔机械结构，需要由自动化控制技术去控制电子元件，完成复杂、高效、稳定且精准的加工。至今，自动化控制技术已经成为人类生活不可或缺的一部分，其中运动控制技术又是自动化控制技术中的重点部分，本书带领读者从运动控制相关概念入手，逐步学会如何开发运动控制程序。 本书以深圳市正运动技术有限公司自主研发的运动控制器为例，展开描述常见的运动控制的原理、运动控制功能、运动控制器的使用方法与编程指导，运动控制器搭配正运动技术自主研发的IDE环境--ZDevelop软件的Basic语言进行开发，当然运动控制器也支持使用上位机语言进行开发，本书重点说明Basic语言的开发。本书的内容对正运动技术的运动控制产品均适用，同时也支持使用正运动技术的仿真平台进行模拟。海量参考资料可在正运动技术的官方网站下载。 本书作为运动控制器的使用教程，带领读者从零开始逐步学习使用运动控制器，了解运动控制器的软件和硬件的特点、讲解多种运动控制功能，侧重点在培养读者的实践应用方面的技能，提供不同类型的开发参考案例，从零开始帮助读者建立运动控制的项目开发能力。 由于时间仓促，编者水平有限，书中难免存在错漏之处，还望海涵，欢迎各位读者批评指正，问题请发送到邮箱728292025@qq.com，我们将及时回复您，并不断完善内容，希望本书能给读者、相关行业从业人员带来一定的帮助。 本书由深圳市正运动技术有限公司技术工程师陈光华先生和王淑敏女士，联合郑州大学高建设教授与河源职业技术学院陈胜利教授共同编写，同时由衷感谢为本书提供了帮助的各界人士。 各位读者可在正运动技术的官方网站www.zmotion.com.cn下载本书涉及的应用工程源代码，同时此官网为本书提供技术支持，届时将会有专业的技术工程师解答读者的疑问。

目 录 第1章 运动控制概述 1 1.1 运动控制系统简介 1 1.2运动控制系统组成 1 1.3运动控制系统分类 4 1.4应用领域 5 第2章 运动控制应用系统 6 2.1运动控制器的基本构成 6 2.2控制器使用流程 8 2.3常用运动模式 13 2.3.1单轴运动 13 2.3.2多轴运动 14 2.4连接扩展模块 17 2.4.1 ZCAN扩展模块 18 2.4.2 EtherCAT扩展模块 23 2.5连接人机界面 25 2.6控制器开发环境 27 2.6.1 ZDevelop编程软件 27 2.6.2 上位机软件 28 第3章 运动控制系统编程基础 29 3.1 ZDevelop编程软件使用 29 3.1.1新建项目运行程序 29 3.1.2 在线命令使用 33 3.1.3 程序调试 36 3.1.4示波器使用 40 3.2控制器使用基础 49 3.2.1自定义变量与子函数 49 3.2.2 寄存器与数据存储 51 3.2.3 中断 58 3.2.4 运动缓冲 59 3.3通讯方式 65 3.3.1 串口通讯 65 3.3.2 网口通讯 72 3.3.3 CAN总线通讯 74 3.3.4 EtherCAT总线通讯 75 3.3.5 RTEX总线通讯 95 3.3.6 U盘接口使用 103 第4章 运动控制系统之多任务编程 106 4.1多任务概念 106 4.2多任务状态查看 109 4.3多任务启动与停止 111 4.3.1多任务操作指令 111 4.3.2 多任务启动 111 4.3.3 多任务停止 112 4.3.4任务暂停与恢复 113 4.4 Basic和PLC任务相互调用 114 4.4.1 Basic调用PLC任务 114 4.4.2 PLC调用Basic任务 115 4.5 多任务调用示例 115 4.5.1 多任务调用框架 115 4.5.2 多任务程序 115 第5章 运动控制系统之触摸屏通讯 125 5.1 控制器与触摸屏的通讯简介 125 5.2 触摸屏与控制器的连接方式 126 5.2.1 网口连接 126 5.2.2 串口连接 128 5.3 控制器连接触摸屏使用 129 5.3.1 连接ZHD系列触摸屏 129 5.3.2 连接第三方触摸屏 130 5.4 触摸屏通讯实例 134 5.4.1项目架构 134 5.4.2项目配置 135 5.4.3应用程序 135 第6章 运动控制系统之单轴应用 142 6.1轴的基本概念 142 6.1.1轴的定义 142 6.1.2轴的参数配置 144 6.1.3轴的参数配置应用 148 6.2单轴点动 149 6.2.1 单轴点动相关指令 149 6.2.2 单轴点动的应用 151 6.3单轴回零 152 6.3.1 回零相关指令 152 6.3.2 单轴回零应用 157 6.4单轴运动 160 6.4.1单轴运动相关指令 160 6.4.2单轴运动应用 161 6.5 单轴项目应用实例 163 6.5.1 项目架构 163 6.5.2 项目配置 164 6.5.3 单轴应用程序 164 第7章 运动控制系统之多轴插补应用 176 7.1插补运动 176 7.1.1插补原理 176 7.1.2插补运动参数计算 177 7.1.3 插补运动相关指令 179 7.2插补运动轨迹前瞻 194 7.2.1轨迹前瞻的作用 194 7.2.2轨迹前瞻相关指令 195 7.2.3 轨迹前瞻应用例程 199 7.3 SP速度指令 209 7.3.1 SP速度相关指令 209 7.3.2 SP速度指令使用例程 209 7.4 插补应用例程 212 7.4.1 项目架构 212 7.4.2 项目配置 212 7.4.3 插补应用程序 214 第8章 运动控制系统之电子凸轮应用 226 8.1 凸轮表运动 226 8.1.1 凸轮表运动CAM 226 8.1.2 跟随凸轮表运动CAMBOX 231 8.2 自动凸轮 233 8.2.1 自动凸轮MOVELINK 233 8.2.1 自动凸轮2 MOVESLINK 237 8.3电子凸轮应用实例 240 8.3.1项目架构 240 8.3.2项目配置 241 8.3.3追剪应用程序 244 8.3.4追剪运动波形 253 第9章 运动控制系统之机械手应用 255 9.1 SCARA机械手概述 255 9.2 系统架构 256 9.2.1 SCARA机械手 256 9.2.2 ZMC运动控制器 256 9.3实现方案 257 9.4 机械手相关概念 257 9.4.1 坐标系 257 9.4.2关节轴与虚拟轴 259 9.4.3 正解运动与逆解运动 259 9.4.4 机械手指令 261 9.4.5 逆解模式速度参考设置 262 9.4.6关节轴插补 262 9.5 机械手使用步骤 263 9.6 机械手应用实例 266 9.7 机械手仿真软件 270 第10章 运动控制系统之PC软件开发 273 10.1 Zmotion函数库的使用 274 10.2 VS中C++项目开发 277 10.2.1新建MFC项目添加函数库 277 10.2.2查看PC函数用法 281 10.2.3项目实操之连续插补例程讲解 282 10.3 VS中C#项目开发 291 10.3.1新建C#项目添加函数库 291 10.3.2查看PC函数用法 294 10.3.3项目实操之连续插补例程讲解 294 10.4 QT中C++项目开发 303 10.4.1新建Qt项目添加函数库 304 10.4.2查看PC函数用法 307 10.4.3项目实操之连续插补例程讲解 308 第11章 运动控制系统之G代码应用 317 11.1 G代码概述 317 11.2 G代码指令 317 11.3 CAD导图软件 319 11.4 G代码应用实例 320 11.4.1项目架构 320 11.4.2项目配置 320 11.4.3应用程序 322 11.4.4运动效果 347 附录一 Basic指令索引 350 附录二 PC函数库索引 355 附录三 参考资料 356 附录四 学习资料 357