本书从应用型本科人才培养的实际需求出发，对工业机器人所涉及的基础知识、机械结构、核心部件等进行了全面详细的阐述。全书共4章，主要包括工业机器人基础、工业机器人机构学、工业机器人的主体机械结构、工业机器人驱动与传动方式，其中主体机械结构、谐波减速器、RV减速器的结构等内容是体现工业机器人结构特点、提高设计应用能力的关键部分。 本书可作为普通高等院校和高职高专机器人工程专业的教学用书，也可供相关专业的工程技术人员参考。

前言
第1章工业机器人基础1
1.1工业机器人定义3
1.2工业机器人组成4
1.3工业机器人分类6
1.4工业机器人技术指标8
第2章工业机器人机构学10
2.1机构的识别——构件、运动副与运动链11
2.2串联机器人12
2.3并联机器人14
第3章工业机器人的主体机械结构20
3.1手部结构21
3.2腕部结构38
3.3机身和臂部结构47
第4章工业机器人驱动与传动方式54
4.1驱动方式55
4.2传动方式70
参考文献105