随着机器人的迅速发展，以及机器人是典型的机电一体化设备，近年来很多高等学校机械工程类专业增设了有关机器人的课程。本书详细阐述了机器人的研究和应用现状、机器人本体的结构原理和特点、机器人的运动学初步知识、机器人的动力学初步知识、机器人的控制系统、机器人常用的智能控制、机器人常用的一些传感器的基本原理和结构特点、机器人的视觉系统、机器人语言以及机器人在不同领域的应用等内容。本书适合机械工程、自动化专业本科生、大专生的教学之用。作为研究生用书时，部分章节应适当加深。另外本书也适用于有关科技人员作为参考之用。

本教材是高等学校机械电子工程规划教材之一。 机器人是现代一种典型的光机电一体化产品，机器人学也是当今世界极为活跃的研究领域之一，它涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能等多个学科。 机器人从出现到现在的短短几十年中，已经广泛应用于国民经济的各个领域，在现代工业生产中，机器人已成为人类不可或缺的好帮手；在航空航天、海底探险中，机器人更是能完成人类所难以完成的工作。随着计算机、人工智能和光机电一体化技术的迅速发展，机器人已经不仅仅局限于在工业领域的应用，它还将发展成具有人类智能的智能型机器人，具有一定的感觉思维能力和自主决策能力。 作为机械工程专业和自动化专业的学生，有必要学习一点机器人学方面的知识。在我们从事机器人教学的过程中，深深感到需要有一本适合使用的教材。有鉴于此，我们选编了这本机器人技术及其应用教材。在内容的编排方面，我们充分考虑到初学者的困难，努力做到理论和实际有机结合，同时也充分考虑到当今机器人领域的研究和发展情况，力求反映当今国内外机器人开发研究领域的新进展。 本书介绍机器人的机械结构、驱动方法、运动学分析、控制及感觉系统、机器人语言等多个方面的原理及研究成果。全书共分10章，第一章概要介绍了机器人的研究和应用现状、第二章主要讲述机器人的机械结构原理和特点、第三章讲述机器人的运动学的初步知识、第四章讲述机器人的动力学的初步知识、第五章讲述机器人控制基础、第六章讲述机器人的感觉、第七章讲述机器人的视觉技术、第八章讲述智能机器人与智能控制、第九章讲述机器人语言的一些基本特点、第十章讲述机器人在不同领域的应用实例。 本书适合机械工程、自动化专业本科庄、大专生的教学之用。作为研究生用书时，部分章节应适当加深。 全书由谢存禧、张铁主编，邵明主审。第一章、第二章、第十章由翟敬梅编写，第三章、第四章和第七章由李琳编写，第五章、第六章、第八章和第九章由张铁编写。 在编写过程中，我们参考并引用了大量有关机器人方面的论著、资料，限于篇幅，不能在文中一一列举，在此一并对其作者致以衷心的谢意。 由于作者水平有限，书中内容难免存在不足和错误之处，我们恳请读者给予批评指正。最后我们对支持本书编写和出版的所有业者表示衷心的感谢。

前言
第一章 概论
第一节 机器人的发展史
第二节 机器人研究领域和内容
习题
第二章 机器人的机械结构
第一节 机器人的组成和分类
第二节 机器人的主要技术参数
第三节 机器人的机械结构与运动
第四节 机器人的驱动机构
习题
第三章 机器人运动学
第一节 概述
第二节 机器人运动学的基本问题
第三节 机器人的雅可比矩阵
习题
第四章 机器人的动力学初步
第一节 概述
第二节 机器人的静力学
第三节 机器人动力学方程式
习题
第五章 机器人的控制基础
第一节 概述
第二节 伺服电动机的原理与特性
第三节 伺服电动机调速的基本原理
第四节 电动机驱动及其传递函数
第五节 单关节机器人的伺服系统建模与
控制
第六节 交流伺服电动机的调速
第七节 机器人控制系统的硬件结构及接口
第八节 机器人控制系统举例
习题
第六章 机器人的感觉
第一节 机器人传感技术
第二节 机器人内部传感器
第三节 机器人外部传感器
习题
第七章 机器人的视觉及其应用
第一节 概述
第二节 机器人的视觉系统的组成及其工作
原理
第三节 视觉信息的处理
第四节 数字图像的编码
第五节 机器人视觉系统应用举例
习题
第八章 智能机器人与智能控制
第一节 概述
第二节 智能机器人的体系结构和控制系
统
第三节 智能控制的基础
第四节 模糊控制原理与模糊控制机器人
第五节 神经网络控制原理与神经网络控制
机器人
习题
第九章 机器人语言
第一节 概述
第二节 机器人编程语言的类别和基本
特性
第三节 动作级语言
第四节 对象级语言
习题
第十章 机器人在不同应用领域的
举例
第一节 概述
第二节 工业机器人
第三节 军用机器人
第四节 水下机器人
第五节 空间机器人
第六节 服务机器人
第七节 农业机器人
第八节 仿人机器人
习题
参考文献