作为理论力学教材，本书参照最新的课程基本要求编写。全书除绪论外分10章，依次为力和约束、力系的简化、平衡问题——矢量方法、点的运动和刚体基本运动、点的合成运动、刚体的平面运动、质点动力学、质点系动力学——矢量方法、平衡问题——能量方法、质点系动力学——能量方法。本书精选了例题，并附有解题指导和习题，另配有全部习题的详细解答供教师参考。

    本书可作为教学—研究型高校和教学型高校的机械、土建、水利、航空、动力等专业学生的多学时理论力学课程教材。略去带星号章节后，也可用作其他专业中、少学时理论力学课程的教材。

    理论力学是高等理工科院校普遍开设的一门技术基础课，是后续力学课程和其他相关专业课程的基础。在中国高等教育的改革与发展中，学校的层次和类型不断增加，不同学校和专业对理论力学课程提出了不同的要求，理论力学课程的学时也有所减少。同时，随着高等教育的普及化和高校的扩招，学生的情况也发生了变化。为满足这些变化所产生的对教材的新的需求特编写了本书。本书可作为教学—研究型高校和教学型高校的机械、土建、水利、航空、动力等专业学生的多学时理论力学课程教材。略去带星号章节后，也可用作其他专业中、少学时理论力学课程的教材。

    作为理论力学教材，本书参照最新的课程基本要求编写。全书除绪论外共分10章，依次为力和约束、力系的简化、平衡问题——矢量方法、点的运动和刚体基本运动、点的合成运动、刚体的平面运动、质点动力学、质点系动力学——矢量方法、平衡问题——能量方法、质点系动力学——能量方法。

    在编写过程中，我们试图用现代和实用的观点，阐述理论力学的核心内容和方法。既要大体保持本门课程基本内容的完整性，又要注意与先修的高等数学、物理课程的衔接及与材料力学、机械原理等后续课程的过渡。尤其是要充分应用先修课的知识，提高本课程起点，同时为后续课程奠定扎实的理论力学基础。在优化教学内容的同时，加强对学生能力的培养，具体包括力学和数学建模能力、数学模型的分析能力、逻辑思维能力等。在具体写法方面，力求概念清晰，论证严谨，叙述简要。

    具体来讲，本书具有下列特点。

    （1） 体系调整。在静力学和动力学中，突出矢量方法和能量方法两条主线。在运动学中适当加强了解析方法的内容。

    （2） 内容精简。例如，扬弃了理论力学传统教材中的静力学公理体系；在叙述静力学和动力学的能量方法时，没有考虑非定常约束。

    （3） 定位明确。本教材的基本使用对象为教学—研究型高校和教学型高校中等程度学生。在例题和习题选择时也考虑了部分学生的考研需要。

    （4） 篇幅紧凑。对学有余力的学生，本教材附有“参考文献”和“阅读建议”引导他们自学更深入的内容，也可供教师备课尤其在扩展教学内容时参考。

    （5） 教材模块化，以便于不同学时的课程选用。教材内容以多学时课程基本要求为限，在章节安排上，考虑同时便于中、少学时课程使用。

    （6） 考虑到本教材对象的实际情况，本教材可独立使用，不依赖任何电子教材，也没有涉及数值方法和使用计算机的解题训练。

    本书第1~3章由上海应用技术学院薛纭教授编写，第4~6章由北京信息科技大学（筹）戈新生教授编写，第7，8章和附录由上海大学徐凯宇教授编写，其他部分由上海大学陈立群教授编写，全书由陈立群加工定稿。编写工作得到各方面的支持和鼓励，编写过程中汲取了已出版的国内外相关教材的许多宝贵经验。本书立项过程中承蒙上海交通大学刘延柱教授和洪嘉振教授以及上海大学程昌钧教授热情推荐。书稿承蒙北京理工大学梅凤翔教授和上海交通大学刘延柱教授详细审阅，并提出许多宝贵意见。作者谨表示衷心感谢。

    本书受到“上海市教育委员会高校重点教材建设项目”资助，在此鸣谢！

绪论1

0.1理论力学的内容1

0.2理论力学发展简史2

0.3理论力学的学习方法4

第1章力和约束6

1.1力、力矩和力偶6

1.2约束的基本类型13

1.3物体的受力分析和受力图16

习题19

第2章力系的简化22

2.1力系的基本特征量——主矢与主矩22

2.2一般力系向某点的简化24

2.3平行力系和重心27

习题30

第3章平衡问题——矢量方法33

3.1力系的平衡方程及其应用33

3.2考虑摩擦的平衡问题42

3.3平面桁架的静力计算50

习题53

第4章点的运动和刚体基本运动61

4.1点的运动61

4.2刚体的平移71

4.3刚体的定轴转动72

习题78

第5章点的合成运动82

5.1绝对运动、相对运动和牵连运动82

5.2速度合成定理84

5.3加速度合成定理88

习题96

第6章刚体的平面运动101

6.1刚体平面运动的描述101

6.2平面运动刚体上点的速度104

6.3*平面运动刚体上点的加速度111

习题118

第7章质点动力学122

7.1质点运动的动力学建模122

7.2质点运动的动力学分析125

7.3*非惯性参考系中的质点运动135

习题139

第8章质点系动力学——矢量方法142

8.1动量定理和动量矩定理143

8.2动力学建模的动静法160

8.3碰撞问题172

习题178

第9章平衡问题——能量方法184

9.1功和势能185

9.2虚功原理189

9.3*广义坐标表示的虚功原理193

习题198

第10章质点系动力学——能量方法202

10.1动能和动能定理203

10.2*拉格朗日方程208

10.3动力学综合应用214

习题220

附录A常见几种均质物体的转动惯量和回转半径225

习题答案228

参考文献236

阅读建议237